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Aunque conocidos por su gran tamaño, muchos dinosaurios del Mesozoico eran del tamaño de un ser humano o menor, y las aves modernas son en general de pequeño tamaño.

Hoy en día se encuentran dinosaurios enterrados en todos los continentes, y los fósiles muestran que habían logrado la distribución global por lo menos durante el período Jurásico temprano.​ Las aves modernas habitan en la mayoría de los hábitats disponibles, desde terrestres hasta marinos y existe evidencia de que algunos dinosaurios no aviares (como el Microraptor) podrían volar o al menos planear y otros, como los espinosáuridos, tenían hábitos semiacuáticos.​ Todos los dinosaurios que se conocen hasta la fecha comparten ciertas modificaciones del esqueleto ancestral de los arcosaurios.

Sin embargo, la mayoría de los paleontólogos contemporáneos relacionados con los dinosaurios rechazan la clasificación de estilo tradicional en favor de la nomenclatura filogenética; este enfoque requiere que, para que un grupo sea natural, todos los descendientes de los miembros del grupo deben también incluirse en el grupo.

Las aves están, por lo tanto, consideradas dinosaurios y estos últimos, por consiguiente, no se han extinguido.

Los primeros dinosaurios fueron bípedos, pero muchos grupos incluyeron especies cuadrúpedas, y algunos podían alternar los dos tipos de locomoción.

Los cuernos o crestas son comunes a todos los grupos de dinosaurios, y algunos grupos desarrollaron modificaciones esqueléticas como armaduras óseas y espinas.

Algunos de estas también están presentes en los silesáuridos, que Nesbitt recuperó como un grupo hermano de Dinosauria, incluyendo un gran trocánter anterior, metatarsianos II y IV de longitud subequal, reducción de contacto entre el isquion y el pubis, la presencia de una cresta cnemial en la tibia y de un proceso ascendente en el astrágalo, y muchos otros.

Esta postura es debido al desarrollo de un rebaje frontal lateral en la pelvis (normalmente una cuenca abierta) y una cabeza distinta correspondiente hacia el interior frontal del fémur.​ Su posición erecta le permitió primeros dinosaurios respirar con facilidad mientras se movían, lo que probablemente les permitió una resistencia extra y niveles de actividad que superaron a las de los "extensos" reptiles.​ Algunos arcosaurios no dinosaurianos, incluyendo a los rauisuchianos, también tuvieron las extremidades erectas pero lograron esto una característica de "pilar erecto" de la articulación de la cadera, donde el hueso de la pelvis superior en lugar de tener una proyección de la inserción de fémur desde una toma de la cadera, fue girado para formar una plataforma sobresaliente.Además, varias características que se creía ser sinapomorfías ahora se sabe que han aparecido antes de los dinosaurios, o estaban ausentes en los primeros dinosaurios y evolucionaron de forma independiente por diferentes grupos de dinosaurios.​ Estos incluyen una escápula alargada u omóplato; un sacro compuesto por tres o más vértebras fusionadas (en algunos otros arcosaurios se encuentran tres, pero en Herrerasaurus se encuentran solo dos); y un acetábulo perforado, o cavidad de la cadera, con un agujero en el centro de su superficie interior (que, por ejemplo en Saturnalia, se presenta cerrado).Otra dificultad de determinar claramente las características de dinosaurios es que los primeros dinosaurios y otros arcosaurios del Triásico Tardío suelen ser poco conocidos aunque fueron similares en muchos aspectos; estos animales en ocasiones han sido mal identificados en la literatura.A pesar de que algunos géneros desarrollaron adaptaciones que hicieron aún más pronunciadas las diferencias estructurales, esos rasgos básicos son considerados como típicos del superorden Dinosauria; dichas cualidades comunes a los miembros de un taxón (grupo taxonómico) reciben el nombre de sinapomorfias de dicho grupo.Nesbitt encontró una serie de potenciales nuevas sinapomorfías, y descontó un número de sinapomorfías sugeridas anteriormente.

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